IDC運維機(jī)器人，創(chuàng)新性實現(xiàn)服務(wù)器自動上下架

服務(wù)器是IDC的核心資產(chǎn)。運維人員需要持續(xù)對重達(dá)35kg的服務(wù)器進(jìn)行頻繁的上下架，故障檢修、升級和退役等操作，這對運維人員體力是極大的考驗，容易發(fā)生誤操作，此外還存在發(fā)生安全事故的風(fēng)險。數(shù)據(jù)中心園區(qū)機(jī)器人設(shè)計還有諸多技術(shù)難點：高密度機(jī)柜排布且特征單一，機(jī)身多采用黑色吸光金屬，傳統(tǒng)基于激光雷達(dá)定位移動機(jī)器人，很難精準(zhǔn)定位；服務(wù)器重量重、體積大，需要將不同廠家型號的服務(wù)器準(zhǔn)確無誤地插入。其操作精度要求高，操作空間要求大，需要一套完整的運維機(jī)器人解決方案。針對以上技術(shù)挑戰(zhàn)，騰訊Robotics X實驗室基于在機(jī)器人敏捷移動與靈巧操作等前沿技術(shù)方向的積累，針對服務(wù)器自動化運維中的技術(shù)難點，與騰訊數(shù)據(jù)中心聯(lián)合研發(fā)了IDC運維機(jī)器人，創(chuàng)新性實現(xiàn)了服務(wù)器的全自動搬運、上下架、資產(chǎn)掃描盤點等工作任務(wù)， 提升了IDC運維的效率。

該機(jī)器人實現(xiàn)了以下幾項關(guān)鍵技術(shù)突破： 在室內(nèi)精準(zhǔn)定位方面，通過融合激光雷達(dá)，IMU數(shù)據(jù)和二維碼地圖，實現(xiàn)了移動機(jī)器人的高精度定位和導(dǎo)航控制，其最終定位精度達(dá)到5毫米，使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)機(jī)柜的位置。 在高精度操作方面，創(chuàng)新的設(shè)計了雙柔順自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，在推拉端和末端定位端均采用了遠(yuǎn)端柔順中心機(jī)構(gòu)，可以同時兼容平移和角度定位誤差，可以在不依靠高精度傳感器的情況下，能容許±25毫米，±7.5度的定位誤差，實現(xiàn)服務(wù)器的精準(zhǔn)可靠的快速上下架，全過程在一分鐘內(nèi)即可完成。 在緊湊性和效率設(shè)計方面，針對IDC機(jī)房環(huán)境特點，對整體方案進(jìn)行了創(chuàng)新設(shè)計，整個機(jī)器人的底盤整體采用了“Z”型設(shè)計和懸掛可調(diào)的全向舵輪組設(shè)計，既能滿足服務(wù)器搬運的大負(fù)載需求，又能自主適應(yīng)機(jī)房可能的不平地面；采用了兩級升降機(jī)構(gòu)和推拉行程放大機(jī)構(gòu)，在增強(qiáng)穩(wěn)定性的同時保證了機(jī)器人整體尺寸的緊湊，還實現(xiàn)了從低到高機(jī)柜的大范圍覆蓋；同時，還設(shè)計了可大范圍旋轉(zhuǎn)的料框（200度），能夠使一臺機(jī)器人可以在不用調(diào)頭的情況下，實現(xiàn)對通道兩側(cè)的機(jī)柜進(jìn)行上下架，大大的提高了機(jī)器人的效率。 此外，團(tuán)隊對其進(jìn)行了人機(jī)協(xié)作方面的優(yōu)化。機(jī)體整合多項傳感器及數(shù)據(jù)傳輸模塊，能夠?qū)崟r獲取機(jī)房傳感器數(shù)據(jù)，通過云數(shù)據(jù)平臺反饋溫度和濕度等關(guān)鍵參數(shù)。同時，機(jī)器人自帶遠(yuǎn)程的遙操作功能，工作人員可隨時對其運行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，并在機(jī)器人在發(fā)生故障時，通過遠(yuǎn)程協(xié)作的方式進(jìn)行排除。