案例介紹： 項目主要設(shè)計電機控制算法，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID調(diào)節(jié)和最小二乘法曲線直接設(shè)置占空比調(diào)節(jié)效果較理想，在需要速度低、大扭矩的情況下，選擇電機的工作頻率通常是選擇較低的頻率更好。這是因為在低頻率下，電機可以提供更大的扭矩輸出，同時減少了電機的機械和電磁損耗。較低的頻率還可以降低電機的噪音和振動水平，提高電機的穩(wěn)定性和壽命。最小二乘法曲線直接設(shè)置占空比工作頻率最低，建議選為控制方法，不過最后還要在硬件上實測做最后決定，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也要實測一下，和最小二乘法對比一下。根據(jù)最新對比結(jié)果，最小二乘法存在速度漂移，靜差過大，多次運行結(jié)果差異較大，當前頻率下同樣的設(shè)置占空比58771多次運行平均速度出現(xiàn)了大的差異，不上PID調(diào)速恐怕不行。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID平均速度穩(wěn)定接近設(shè)定速度，而且200KHZ頻率應該是電機可承受工作頻率。在位置式PID上重做了速度占空比公式，freq = speed*FEEDBACK_CONST*1000*360/200000,?實驗結(jié)果也算理想，這個可能是PID調(diào)節(jié)的最后選擇手段。

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID調(diào)節(jié)和最小二乘法曲線直接設(shè)置占空比調(diào)節(jié)效果較理想，在需要速度低、大扭矩的情況下，選擇電機的工作頻率通常是選擇較低的頻率更好。這是因為在低頻率下，電機可以提供更大的扭矩輸出，同時減少了電機的機械和電磁損耗。較低的頻率還可以降低電機的噪音和振動水平，提高電機的穩(wěn)定性和壽命。最小二乘法曲線直接設(shè)置占空比工作頻率最低，建議選為控制方法，不過最后還要在硬件上實測做最后決定，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也要實測一下，和最小二乘法對比一下。根據(jù)最新對比結(jié)果，最小二乘法存在速度漂移，靜差過大，多次運行結(jié)果差異較大，當前頻率下同樣的設(shè)置占空比58771多次運行平均速度出現(xiàn)了大的差異，不上PID調(diào)速恐怕不行。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID平均速度穩(wěn)定接近設(shè)定速度，而且200KHZ頻率應該是電機可承受工作頻率。在位置式PID上重做了速度占空比公式，freq = speed*FEEDBACK_CONST*1000*360/200000, 實驗結(jié)果也算理想，這個可能是PID調(diào)節(jié)的最后選擇手段。