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    arm與主控器(10m25sae后期可能需要更換)通過SPI 發(fā)送或者接收控制指令,主控器接收指令后,通過IIC 接口對PLL 頻率合成器進(jìn)行配置,實現(xiàn)特定頻率特定初相位的主控振蕩信號及本地振蕩信號的輸出,控制輸出的信號為正弦波信號,一路主振信號作為電壓調(diào)制信號,通過內(nèi)調(diào)制的方式加載到電壓載波上,即控制電壓的輸出調(diào)制電壓隨調(diào)制信號的變化而周期性變化。同時主控器對電壓發(fā)射電路發(fā)送指令,控制流過電壓驅(qū)動管的直流偏置大于其閾值電流,保證發(fā)出的電壓隨調(diào)制信號的變化而變化。另一路主振信號負(fù)責(zé)與一路本振信號通過混頻器件實現(xiàn)下變頻,輸出的低頻信號作為參考信號,其相位值作為基準(zhǔn)相位值。然后主控器通過控制升壓控制器實現(xiàn)APD 的偏置電壓的產(chǎn)生,進(jìn)入接收等待狀態(tài),同時觸發(fā)采樣的指令。當(dāng)APD 接收到回波信號時,通過電外差法混頻濾波得到測距信號。APD 接收電路將濾波放大后的差頻信號發(fā)送至主控器,主控器完成對參考信號與采集信號的采樣,并對采樣后的信號進(jìn)行全相位FFT 變換,得到兩路信號的相位偏移值,進(jìn)而通過算法求得電壓差。并將得到的采集值和電機位置脈沖通過spi發(fā)送至arm端
    進(jìn)行中 2024-09-20發(fā)布
    招標(biāo)-按項目付費