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arm與主控器(10m25sae后期可能需要更換）通過SPI 發(fā)送或者接收控制指令，主控器接收指令后，通過IIC 接口對(duì)PLL 頻率合成器進(jìn)行配置，實(shí)現(xiàn)特定頻率特定初相位的主控振蕩信號(hào)及本地振蕩信號(hào)的輸出，控制輸出的信號(hào)為正弦波信號(hào)，一路主振信號(hào)作為電壓調(diào)制信號(hào)，通過內(nèi)調(diào)制的方式加載到電壓載波上，即控制電壓的輸出調(diào)制電壓隨調(diào)制信號(hào)的變化而周期性變化。同時(shí)主控器對(duì)電壓發(fā)射電路發(fā)送指令，控制流過電壓驅(qū)動(dòng)管的直流偏置大于其閾值電流，保證發(fā)出的電壓隨調(diào)制信號(hào)的變化而變化。另一路主振信號(hào)負(fù)責(zé)與一路本振信號(hào)通過混頻器件實(shí)現(xiàn)下變頻，輸出的低頻信號(hào)作為參考信號(hào)，其相位值作為基準(zhǔn)相位值。然后主控器通過控制升壓控制器實(shí)現(xiàn)APD 的偏置電壓的產(chǎn)生，進(jìn)入接收等待狀態(tài)，同時(shí)觸發(fā)采樣的指令。當(dāng)APD 接收到回波信號(hào)時(shí)，通過電外差法混頻濾波得到測(cè)距信號(hào)。APD 接收電路將濾波放大后的差頻信號(hào)發(fā)送至主控器，主控器完成對(duì)參考信號(hào)與采集信號(hào)的采樣，并對(duì)采樣后的信號(hào)進(jìn)行全相位FFT 變換，得到兩路信號(hào)的相位偏移值，進(jìn)而通過算法求得電壓差。并將得到的采集值和電機(jī)位置脈沖通過spi發(fā)送至arm端