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利用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絞線盤(pán)旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度判斷負(fù)載位置，根據(jù)不同的負(fù)載位置實(shí)時(shí)調(diào)整需要提供的扭矩控制絞線盤(pán)牽引負(fù)載。具體運(yùn)動(dòng)規(guī)律如下： 第一階段，系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，負(fù)載會(huì)主動(dòng)從基準(zhǔn)位置(電機(jī)所在位置)出發(fā)，此時(shí)電機(jī)需要提供一個(gè)較小的反向扭矩作為負(fù)載移動(dòng)的阻尼力矩，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度記錄負(fù)載移動(dòng)距離。 第二階段，當(dāng)負(fù)載移動(dòng)到一定距離后，電機(jī)扭矩增大將負(fù)載往回拖拽，拖拽回一定距離后，扭矩恢復(fù)到阻尼大小。 第三階段，雖然電機(jī)扭矩已經(jīng)恢復(fù)到阻尼大小，但負(fù)載由于慣性還會(huì)繼續(xù)往基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)一段距離，然后重新往遠(yuǎn)離基準(zhǔn)點(diǎn)的方向移動(dòng)。 第四階段，負(fù)載再次達(dá)到一定位置后，電機(jī)再次加大力矩往回拖拽。 實(shí)現(xiàn)第二步，第三步，第四步之間來(lái)回往復(fù)運(yùn)動(dòng)。